Automower 330X använder gps allt mer
Vår 330X har nu arbetat med vår skogstomt på ca 1400 kvm gräsmatta.
Leverantören lät montera riktiga terrängdäck med borstar som håller rent, vilket fungerar väl.
Huset är ett suterränghus, vilket innebär också att tomten har ganska stora höjdskillnader.
Framsidan har en plan gräsmatta runt 300 kvm med endast en ö runt äppleträdet.
När 330X skall är klar och skall vidare till den övre skogstomten så har den ett stenparti mellan hus och garage.
All tråd har lagts ner av Husqvarnas återförsäljare med kabelmaskin, ett verkligt proffs som visste vad det handlade om.
Begränsningstrådarna har lagts ner i ytterkanterna under stenplattorna med mellanrum 2 - 1.20m mellanrun, i mitten ligger guidetråden.
Nivåskillnaden i slänten med gräs är ca 2m och stigning på 4 meter, kraftig slänt.
När 330X skall ner från laddstationen som ligger på andra sidan huset på nivå 2 så följer den guiden ner tills den har kommit ut på plan 1 framför huset och då guidkabeln går igenom hela framsidan så startar den normalt där guiden slutar, men numer har gpsn tagit över mer och börjar klippa ganska omgående när han kommit in någon meter.
Är 330X där nere när batteriet behöver laddas så följer den guidlinan till stationen till laddstationen, vilket är ca 80-90m.
Gpsn kan vara svårt att bli klok på ibland, arbetar väldigt exakt med avstånd och vinklar för det mesta.
Men som idag så kom 330X ner från plan 2 till plan 1, det kan slumpa sig att den hittar hålet för nedgången som är runt 2 meter av en slump och då kan slumpa sig ner till framsidan.
Denna morgon så hände det efter 40 minuter att den hamnade där nere och 40 minuter räcker inte långt för de 1100 kvm.
330X söker sig aldrig upp med guidlinan eller gps när det finns batteri kvar, utan då är det bara slumpen som avgör om de 2 meterna där den tillåts gå ut, för att sedan klippa gräs över stenpartiet, åtminonde tror den det.
Kan då när den slår i begränsningskablarna hamna tillbaka på gräset plan 1, eller leta sig slumpaktigt upp i gräsbacken och komma upp till gräset plan 2.
Detta innebär förstås att de 300 kvm på plan 1 mycket väl kan bli överklippt och plan 2 underklippt den ena dagen och nästa dag så blir slumpaktigt det tvärtom med mest klippt på plan 2, men den är så stor så där lär överklippning inte inträffa.
Inställning 80% huvudyta och 20% biyta.
Plan 2 gräsmatta med 5 björkar och ek, rabatter, ger totalt 8 öar där begränsningslinan har lagts ut runt överallt, detta fungerar perfekt.
Mot plan 3 ligger en slänt mot björkhäcken med 45 graders stigning och denna klipper 330X förträffligt. Slirar inte och terränghjulen fungerar mycket bra även vid ösregn.
Plan 3 har en öppning i begränsningskabeln med ca 4 meter och där går ofta gpsn in och styr upp den för att sedan använda gpsn för gräsklippningen där uppe, släpper sedan den fri och låter efter ett tag begränsningskablarna göra sitt innan gpsn skickar ner den igen.
Skulle önska att detta även skedde mellan plan 2 och 1 att gpsn styrde ner den, eller allra helst styrde upp den efter blivit klar på plan 1.
Har även en gång efter 9 dagar sett den på plan 2 köra runt och klippa, precis som det satt en chaufför bakom ratten, väja för träd och klippa runt för att sedan vända direkt på nästa träd och rabatter och göra likadant, körningen blev då inte precis rak, utan det svängde vänster och höger hela tiden, då tvekade jag inte på att gpsn verkligen hade ritat upp trädgården perfekt, det var som att sitta bakom en formulabil och köra banracing.
Detta har aldrig skett igen på det viset med höger och vänstergirar hela tiden, utan kör rakt med gpsn och vänder 330X rätt för att även hitta smala passager mellan rabatter och träd, vilken det allt oftare klarar.
Inte tveksam att alla träden skulle försämra gpsn, för det gör de verkligen inte.
Har gps i bilen och den är mer exakt än ca 3 meter, 330X klarar det hela med ca 3-5 cm, hade jag inte sett det så hade jag nog inte trott det själv.
Gpsn styr den även ofta upp på den långa slänten på 40 meter med runt 45 i lutning och helklipper den fram och tillbaka.
När den krockat några gånger med en stol eller bord som stått där ett par dagar så börjar den att undvika genom att vända precis innan, imponerande att se.
Har firmware 5.03.00. som är från oktober2014.
Återförsäljaren har meddelat i och med jag lät mitt försäkringsbolag ta med den i förteckningen, att de nu från och med nu med nyleveranser vilken vår är att det sitter spårningsutrustning i den, bara att polisanmäla vid stöld och meddela Husqvarna, så är spårningen igång och Husqvarna meddelar polisen var den kan hämtas upp.
Klipptiden var i början 3 timmar när gräset var långt, nu när det är kort och perfekt så har klipptiden ökat till 4 timmar och laddtiden 60-70 minuter, inte alls illa.
Klipper oerhört tyst och när gräset kommit ner på rätt nivå i det närmaste ljudlös, hör bara en svag viskning när den är alldeles bredvid mig, grannar kan aldrig bli störda ens vid tomtgränsen nattetid.
Har inte haft åska här ännu, men det är nog bra att då lyfta av 330X från laddning och stänga av matningen med el, kanske även koppla ur kablaget ur laddstationen.
Leverantören lät montera riktiga terrängdäck med borstar som håller rent, vilket fungerar väl.
Huset är ett suterränghus, vilket innebär också att tomten har ganska stora höjdskillnader.
Framsidan har en plan gräsmatta runt 300 kvm med endast en ö runt äppleträdet.
När 330X skall är klar och skall vidare till den övre skogstomten så har den ett stenparti mellan hus och garage.
All tråd har lagts ner av Husqvarnas återförsäljare med kabelmaskin, ett verkligt proffs som visste vad det handlade om.
Begränsningstrådarna har lagts ner i ytterkanterna under stenplattorna med mellanrum 2 - 1.20m mellanrun, i mitten ligger guidetråden.
Nivåskillnaden i slänten med gräs är ca 2m och stigning på 4 meter, kraftig slänt.
När 330X skall ner från laddstationen som ligger på andra sidan huset på nivå 2 så följer den guiden ner tills den har kommit ut på plan 1 framför huset och då guidkabeln går igenom hela framsidan så startar den normalt där guiden slutar, men numer har gpsn tagit över mer och börjar klippa ganska omgående när han kommit in någon meter.
Är 330X där nere när batteriet behöver laddas så följer den guidlinan till stationen till laddstationen, vilket är ca 80-90m.
Gpsn kan vara svårt att bli klok på ibland, arbetar väldigt exakt med avstånd och vinklar för det mesta.
Men som idag så kom 330X ner från plan 2 till plan 1, det kan slumpa sig att den hittar hålet för nedgången som är runt 2 meter av en slump och då kan slumpa sig ner till framsidan.
Denna morgon så hände det efter 40 minuter att den hamnade där nere och 40 minuter räcker inte långt för de 1100 kvm.
330X söker sig aldrig upp med guidlinan eller gps när det finns batteri kvar, utan då är det bara slumpen som avgör om de 2 meterna där den tillåts gå ut, för att sedan klippa gräs över stenpartiet, åtminonde tror den det.
Kan då när den slår i begränsningskablarna hamna tillbaka på gräset plan 1, eller leta sig slumpaktigt upp i gräsbacken och komma upp till gräset plan 2.
Detta innebär förstås att de 300 kvm på plan 1 mycket väl kan bli överklippt och plan 2 underklippt den ena dagen och nästa dag så blir slumpaktigt det tvärtom med mest klippt på plan 2, men den är så stor så där lär överklippning inte inträffa.
Inställning 80% huvudyta och 20% biyta.
Plan 2 gräsmatta med 5 björkar och ek, rabatter, ger totalt 8 öar där begränsningslinan har lagts ut runt överallt, detta fungerar perfekt.
Mot plan 3 ligger en slänt mot björkhäcken med 45 graders stigning och denna klipper 330X förträffligt. Slirar inte och terränghjulen fungerar mycket bra även vid ösregn.
Plan 3 har en öppning i begränsningskabeln med ca 4 meter och där går ofta gpsn in och styr upp den för att sedan använda gpsn för gräsklippningen där uppe, släpper sedan den fri och låter efter ett tag begränsningskablarna göra sitt innan gpsn skickar ner den igen.
Skulle önska att detta även skedde mellan plan 2 och 1 att gpsn styrde ner den, eller allra helst styrde upp den efter blivit klar på plan 1.
Har även en gång efter 9 dagar sett den på plan 2 köra runt och klippa, precis som det satt en chaufför bakom ratten, väja för träd och klippa runt för att sedan vända direkt på nästa träd och rabatter och göra likadant, körningen blev då inte precis rak, utan det svängde vänster och höger hela tiden, då tvekade jag inte på att gpsn verkligen hade ritat upp trädgården perfekt, det var som att sitta bakom en formulabil och köra banracing.
Detta har aldrig skett igen på det viset med höger och vänstergirar hela tiden, utan kör rakt med gpsn och vänder 330X rätt för att även hitta smala passager mellan rabatter och träd, vilken det allt oftare klarar.
Inte tveksam att alla träden skulle försämra gpsn, för det gör de verkligen inte.
Har gps i bilen och den är mer exakt än ca 3 meter, 330X klarar det hela med ca 3-5 cm, hade jag inte sett det så hade jag nog inte trott det själv.
Gpsn styr den även ofta upp på den långa slänten på 40 meter med runt 45 i lutning och helklipper den fram och tillbaka.
När den krockat några gånger med en stol eller bord som stått där ett par dagar så börjar den att undvika genom att vända precis innan, imponerande att se.
Har firmware 5.03.00. som är från oktober2014.
Återförsäljaren har meddelat i och med jag lät mitt försäkringsbolag ta med den i förteckningen, att de nu från och med nu med nyleveranser vilken vår är att det sitter spårningsutrustning i den, bara att polisanmäla vid stöld och meddela Husqvarna, så är spårningen igång och Husqvarna meddelar polisen var den kan hämtas upp.
Klipptiden var i början 3 timmar när gräset var långt, nu när det är kort och perfekt så har klipptiden ökat till 4 timmar och laddtiden 60-70 minuter, inte alls illa.
Klipper oerhört tyst och när gräset kommit ner på rätt nivå i det närmaste ljudlös, hör bara en svag viskning när den är alldeles bredvid mig, grannar kan aldrig bli störda ens vid tomtgränsen nattetid.
Har inte haft åska här ännu, men det är nog bra att då lyfta av 330X från laddning och stänga av matningen med el, kanske även koppla ur kablaget ur laddstationen.
Har sama uppfattning som du angående GPS:n, den vänder väldigt exakt, precisionen handlar bara om någon centimeter hit eller dit!
HQ skriver själv att GPS inte fungerar särskilt bra då noggrannheten ligger på runt 50 cm. Läs senaste Ny teknik.
http://www.nyteknik.se/nyheter/automation/article3916708.ece
Antar att detta är artikeln peternicklas menar. Kan vara kul läsning för flera. Artikeln handlar ioförsig om rymmande klippare och Gps istället för begränsninskabel.
Antar att detta är artikeln peternicklas menar. Kan vara kul läsning för flera. Artikeln handlar ioförsig om rymmande klippare och Gps istället för begränsninskabel.
Vart läste du 50 cm i den artikeln?peternicklas skrev:
50 cm låter dock väldigt bra för att fixa yttäckningen, dock behövs ju begränsningskablen i alla fall. Trodde det var betydligt sämre precision än så på HQ GPS mottagare.
http://www.nyteknik.se/nyheter/it_telekom/allmant/article3870926.ece
En sån kanske man skulle ha
Billigt oxå. Inom lantbruket använder många Gps som med hjälp av rtk korrektur signal kan kommer ner på en precision på 2-3cm. Men det kostar ju en hel del både i inköp och i löpande abonnemangs kostnader. Då är begränsningens kabel mer kostnadseffektivt och dubbelt så bra precision Fast det är inget alternativ ute på åkrarna förstås.
En sån kanske man skulle ha
Billigt oxå. Inom lantbruket använder många Gps som med hjälp av rtk korrektur signal kan kommer ner på en precision på 2-3cm. Men det kostar ju en hel del både i inköp och i löpande abonnemangs kostnader. Då är begränsningens kabel mer kostnadseffektivt och dubbelt så bra precision Fast det är inget alternativ ute på åkrarna förstås.Att du upplever din GPS i bilen så bra som 3m beror på att alla navigatorer använder så kallad "väglåsning". Så fort du åker parralellt med (i närheten av) en väg så visar den då att du befinner dig på vägen. Man kan även se det om man svänger av på en avfart som inte den planerade rutten visar så fortsätter bilikonen en kort bit längs den planerade rutten innan den sedan hoppar rätt. Mer sannolikt att den egentliga noggrannheten på din bils GPS ligger på 8-10m. Skulle den kunna ta emot och använda korrektionssignaler från EEGNOS (via satteliter, kallas i USA istället för WAAS) så skulle den teoretiska noggrannheten kunna hamna på sådär 3m i södra Sverige, men jag tror inte att bil GPS tillverkarna använder den lösningen.Kadey skrev:
Har ingen aning om hur HQ har löst navigeringen men en trolig anledning till att du upplever den så exakt är att dom gör en bra filtrering av positioneringen tillsammans med att dom använder "tröghetsnavigering" med hjälp av dom lutningsssensorer som sitter i klipparen och pulsräkning från hjulmotorerna. Det är i vilket fall så jag skulle gjort för att förbättra navigationen.
Vad glad jag blir att få det hela förklarat varför just 330X har HQ lyckats med en kombination av teknik kunnat utnyttja gps tekniken till fullo på bästa vis.
Själv var jag frågande hur detta har gått till, med den lilla kunskap jag har om Gps användare nu i både i bil, båt och robotgräsklippare kunnat följa utvecklingen.
Bilens gps använder jag både i södra Sverige och Europa ner till Spanien, så det har blivit en hel del användning av denna förträffliga teknik och noterat mycket hög precision, som också har förvånat mig.
Därför blev jag överraskad över 330 X vara så precis som just 3-5 cm, vilket för mig var svårförklarligt, men nu börjar ana kombinationen av tekniker som i kombinationer kan bli just så här bra, mycket intressant information.
Tack för detta "orparn".
Själv var jag frågande hur detta har gått till, med den lilla kunskap jag har om Gps användare nu i både i bil, båt och robotgräsklippare kunnat följa utvecklingen.
Bilens gps använder jag både i södra Sverige och Europa ner till Spanien, så det har blivit en hel del användning av denna förträffliga teknik och noterat mycket hög precision, som också har förvånat mig.
Därför blev jag överraskad över 330 X vara så precis som just 3-5 cm, vilket för mig var svårförklarligt, men nu börjar ana kombinationen av tekniker som i kombinationer kan bli just så här bra, mycket intressant information.
Tack för detta "orparn".
Läste om 50 cm. någon annanstans. Så länge inte de nya satelliterna är i gång så är precisionen inte så bra. En annan sak med GPS på t.ex. en robotklippare är att det är svårt att få 3D mottagning då ett stort hus ofta skymmer för signalenStingray468 skrev:
Det där fenomenet hade (har) jag på min TomTom (inte uppdaterad på några år) när man åker mellan Figeholm och E22an när man är mellan bägge korsningarna till Fårbo, kartan stämmer inte med verkligheten, det är idag över 10 år sedan vägen byggdes om, man är uppåt 30 meter in i skogen och kör. Först ligger man rätt för att i nästa sekund vara flera meter från vägen.orparn skrev:
Det stämmer att GPS kräver ganska fri sikt mot satteliterna men även studsande signaler stör väldigt mycket och det kan vara från husväggar och andra främst ganska glatta/hårda ytor. Normalt behöver man 4 satteliter med kodlåsning (CA kod) för att kunna bestämma en position i 3D. Oftast sätter man dock kravet i mottagarna till minst 5 satteliter så man får en överbestämning också.peternicklas skrev:
Att GPS idag är så pass bra kan man tacka Gulfkriget för då dom Amerikanska soldaterna inte kunde förses med tillräckligt med militära GPS mottagare slog man helt enkelt av de tidigare pålagda störningarna (SA=Selected Availability) som försämrade precisionen till mellan 50 och 100m så man kunde använda vanliga civila mottagare istället. Ni kan ju tänka er vilket ramaskri det skulle bli om Amerikanarna idag skulle slå på störningarna igen....
Alla GPS tillverkare försöker hitta på trix för att komma runt problem med studsande signaler och annat. Bland annat finns det så kallade SIRF mottagare (bland annat i en del navigatorer och GPS-puckar. Dessa kan få ganska bra resultat även i ganska störda miljöer.
Men "nya sattelliter" menar du då Gallileo? Tror knappast att vi kommer att se några billiga mottagare inom 10 år som använder det systemet. Ryska Glonas finns ju uppe idag men det är inte många standardmottagare som använder dom och på dyrare mottagare för proffsmätning är det oftast en extra funktion som man får betala en rejäl slant för att kunna använda.
Ska man komma ner under halvmetern så börjar det bli väldigt stökigt, då man måste veta satelliternas position i förhållande till varandra väldigt exakt. Då gravitationen är olika på olika ställen över jorden driver satelliterna lite fram och tillbaka och man får därför ett mätfel. Atmosfärens beskaffenhet påverkar också hur lång tid det tar för signalen att nå mottagaren vilket påverkar precisionen. Det sätt man löser det på är att ha fasta stationer utspridda över Sverige, där man vet exakt position och som därför kan mäta upp felet. Detta kan man sedan använda för att korrigera mätningar i närheten. Med tillgång till sådan korrigeringsdata kan man bestämma position på några centimeter när.
Som kuriosa kan nämnas att GPS-satelliter måste vara så exakta att dom måste korrigeras för Einsteins relativitetsteori. Enligt Relativitetsteorin påverkar både relativ rörelse och massa hur fort tiden går. För att GPS-positioneringen skall fungera drägligt måste satteliternas atomur gå väldigt, väldigt exakt. Då satelliten kommer att vara en bit från jordens massa när den är i drift påverkar detta avstånd det hur fort tiden går i satelliten i förhållande till på jorden, och även att satelliterna rör sig relativt jorden måste man ta i belastning. Därför tillverkar man Atomuren som sitter i dessa satelliter medvetet så att de drar sig några nanosekunder per dygn. Väl uppe i rymden kommer dom dock gå exakt lika fort som tiden här på jorden. Utan denna minimala korrigering skulle positioneringsfelen kunna räknas i kilometer snarare än i delar av meter.
Som kuriosa kan nämnas att GPS-satelliter måste vara så exakta att dom måste korrigeras för Einsteins relativitetsteori. Enligt Relativitetsteorin påverkar både relativ rörelse och massa hur fort tiden går. För att GPS-positioneringen skall fungera drägligt måste satteliternas atomur gå väldigt, väldigt exakt. Då satelliten kommer att vara en bit från jordens massa när den är i drift påverkar detta avstånd det hur fort tiden går i satelliten i förhållande till på jorden, och även att satelliterna rör sig relativt jorden måste man ta i belastning. Därför tillverkar man Atomuren som sitter i dessa satelliter medvetet så att de drar sig några nanosekunder per dygn. Väl uppe i rymden kommer dom dock gå exakt lika fort som tiden här på jorden. Utan denna minimala korrigering skulle positioneringsfelen kunna räknas i kilometer snarare än i delar av meter.